Автоматика
Категория реферата: Рефераты по информатике, программированию
Теги реферата: бесплатно реферат на тему, реферат русь
Добавил(а) на сайт: Rjapolov.
Предыдущая страница реферата | 1 2 3 4 5 6 | Следующая страница реферата
Если изменять ( от 0 до бесконечности то будет меняться вектор К и угол
(. Конец этого вектора опишет кривую называемую годографом. Годограф есть
изображение АФЧХ. Кроме АЧХ, ФЧХ и АФЧХ используют логарифмические
характеристики которые наз-ся логарифмическая амплитудно-частотная
характеристика ЛАЧХ L(()=20*lgK(()
ЛАЧХ ((() =20*lg( (()
11. Разбиение САР на типовые элементарные динамические звенья
Для удобства анализа САР расчленяют на составляющие элементы описываемые
определённым типом диф-ых ур-ий. Таких элементов описываемых типовыми ур-ми
в природе существует 6 штук. Это типовые ур-я не выше второго порядка.
Элементы описываемые такими ур-ми наз-ся типовыми динамическими звеньями.
Имея ур-я отдельных звеньев можно получить ур-я всей реальной системы.
12. Апериодическое звено и его характеристики.
Особенностью апериодических звеньев яв-ся возможность накопления в них
энергии (во вращающихся массах, тепловых объектах) или материалах (бункеры, различного рода накопители). Переходные процессы в таких звеньях
описываются диф ур-ми первого порядка. T – постоянная вермени звена, k – к-
ент передачи (усиления) звена
13. Пропорциональное (безинерционное) звено
В этих звеньях (рычажный механизм, редуктор) выходная величина мгновенно
изменяется вслед за изменением входной величины. k – к-ент передачи (усиления) звена
Хвых=К*Хвх
14. Интегрирующее звено
Интегрирующим наз-ся звено у которого выходная величина пропорциональна
интегралу по времени от величины, подаваемой на вход. Примером
интегрирующего звена яв-ся ротационный питатель, подающий материал из
бункера на транспортёр, гидро и пневмо двигатель
15. Дифференцирующее звено
В диф-рующем звене выходная величина яв-ся диф-лом от входной.
Хвых=Т*dХвх/dt. Примером таких звеньев яв-ся амортизаторы механических
систем. На пракитке широко используются реальные диф-рующие звенья
(стабилизирующий трансформатор)
Эти звенья при достаточно малом Т и большом k соответствуют идеальным диф- щим звеньям, т.к. Хвых=k*T* dХвх/dt
16. Колебательное звено
Колебательным яв-ся звено переходные процессы которого описываются диф ур-
ем второго порядка. Т1,Т2 – постоянные времени колебательного звена
К колебательным звеньям можно отнести центробежный маятник, гидравлические ёмкости связанные трубопроводом. Обязательным условием для колебательного звена яв-ся комплексность корней харак-кого ур-я.Если корни хар-кого ур-я вещественные и отрицательные то процессы в звене имеют апериодический характер.
17. Звено запаздывания
Звено запаздывания характеризуется ур-ем вида Хвых(t)=k*Хвх(t-()
Т.е. выходная величина воспроизводит входную с запаздыванием по времени
равным (.
18. Структурные преобразования при различных соединениях звеньев
В основе использования структурных схем лежат структурные методы и
структурные преобразования.
Теорема 1.
При последовательном соединении звенья с передаточными ф-циями W1…Wn
замещаются одним эквивалентным звеном с передаточной ф-цией W= W1,…,Wn.
Действительно для каждого звена и условиях их последовательного соединения
можно написать
Хвых1=W1*Хвх1 Хвх2=Хвых1
Хвыхn=Wn*Хвхn Хвхn=Хвыхn-1
Теорема 2.
При параллельном соединении звенья с передаточными ф-циями W1…Wn
замещаются одним эквивалентным звеном с передаточной ф-цией W= W1+…+Wn.
Действительно написав ур-я
Хвых1=W1*Хвх1 Хвх1=Хвх2=… Хвхn= Хвх
Хвых=Хвых1+Хвых2+…Хвыхn
Теорема 3.
При охвате звена Wпр обратной связью Wo.c. (отрицательной или
положительной) система замещается одним эквивалентным звеном с передаточной
ф-цией
W=Wпр/(1+-Wпр*Wо.с.)
Wпр – передаточная ф-ция в прямой цепи; Wo.c. – передаточная ф-ция цепи
обратной связи (знак + в знаменателе для отрицательной связи; знак – для
положительной обратной связи)
Действительно написав ур-я
Хвых=Wпр*(Х
Хо.с=Wo.c.*Хвых
(Х=Хвх+-Хо.с. и решив их совместно получим ур-е W=Wпр/(1+-Wпр*Wо.с.)
Структурные методы широко используются в инженерной практике для
характеристики процессов в элементах и системах автоматики
Структурные схемы элементов автоматических систем формируются на основе
совокупности ур-ий, которые связывают характеристики процесса с параметрами
и начальными условиями этого процесса в сочетании с учавствующим
технологическим оборудованием.
20. Критерий устойчивости.
Критерии устойчивости позволяют судить об устойчивости САР без отыскания
корней характеристического ур-я. Кроме того эти критерии позволяют
установить причину неустойчивости, а также наметить пути и средства
достижения устойчивости САР
Критерий Рауса-Гарвица; Критерий Михайлова; Метод Найквиста
Критерий Найквиста базируется на частотном методе исследования.
«Система автоматического регулирования устойчивая в разомкнутом
состоянии будет устойчива и в замкнутом состоянии если годограф АФЧХ этой
системы в разомкнутом состоянии не охватывает точку имеющую координаты (-
1;j0).
По годографу устойчивости системы можно судить о запасе устойчивости по
модулю и по фазе. Модуль устойчивости – m=1/OA; l – величина определяющая
устойчивость. Система достаточно устойчива если m>=2-3.
Устойчивость оценивается и по фазе
? – определяет запас устойчивости по фазе; ?=30…40о
21. Качественные хар-ки переходных процессов САР
Качество регулирования принято оценивать след показателями: величиной
перерегулиорвания, быстродействием, колебательностью, статической
точностью.
Перерегулирование – наз-ся отношение разности между максимальным и установившимися отклонениями регулируемой величины к её установившемуся отклонению.
На рисунке показано изменение величины при ступенчатом воздействии.
Переррегулирование (в%) определяется по формуле.
((|[(Хmax-(Х (()]/(Х (()|*100
(Хmax – максимальное отклонение регулируемой величины;
(Х(() – установившееся отклонение регулируемой величины
Во многих практических САР ((20-30%
Быстродействие автоматических систем характеризуется временными
оценками, к которым относятся время запаздывания, определяемая по хар-ке
переходного процесса (см рисунок), при (Х=0,1*(Х((); время установления ty, соответствующее времени при котором переходный процесс измениться от 0,1 до
0,9 установившегося значения; время регулирования tр, в течение которого
отклонение регулируемой величины от (Х(() превышает некоторое допустимое
значение (; |[(Х(t)-(Х (()]/(Х (()|*100>(. Обычно (=5%.
Колебательность определяется числом полных колебаний регулируемой величины за время регулирования. В практических САР показатель колебательности не превышает 3 колебаний.
Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: изложения по русскому языку 9, реферат на тему.
Предыдущая страница реферата | 1 2 3 4 5 6 | Следующая страница реферата