Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8 | Следующая страница реферата

получим:

[pic]. (6.3)

Положительные значения вращающего момента соответствуют повороту тележки влево, отрицательные — вправо.

3 Результирующая сила, действующая на центр масс тележки, определяется векторной суммой всех сил на рисунке 1.1:

[pic]. (6.4)

Для нашего случая важно знать направление действия силы [pic], которое зависит от направлений и величин составляющих рассматриваемой суммы. В свою очередь направления составляющих рассматриваются относительно положения габаритной определяющей, которое характеризуется единичным вектором:

[pic], (6.5)

[pic] — вектор, задающий координаты центра масс тележки;

[pic] — вектор, задающий координаты точки приложения силы тяги
[pic];

[pic] — габаритная определяющая транспортной тележки.

4 Вектор [pic] представляется в базисе вектора [pic] следующим образом:

[pic], (6.6)

[pic] — единичный вектор, ортогональный вектору [pic], или

[pic]. (6.7)

Если [pic] имеет координаты [pic], то [pic] имеет координаты [pic].
Тогда вектор [pic], выраженный в базисе Декартовой системы координат, имеет вид:

[pic], (6.8)

[pic] — матрица (оператор) поворота вектора [pic] на угол [pic].
Теперь, используя выражение (6.2), окончательно найдём, что

[pic]. (6.9)

5 Из рисунка 1.1 очевидным образом вытекают выражения для векторов силы тяги и приведённой силы трения, а именно:

[pic], (6.10)

[pic]. (6.11)

6 Центростремительная реакция трассы [pic] определяется произведением массы тележки и нормальной составляющей ускорения её центра масс, возникающей при закруглении траектории движения:

[pic], (6.12)

[pic] — центростремительное ускорение.

Если траектория движения центра масс задаётся вектором [pic], то

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: сочинения по русскому языку, мировая экономика, механизм реферат.



Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8 | Следующая страница реферата

Поделитесь этой записью или добавьте в закладки