Предыдущая страница реферата | 13  14  15  16  17  18  19  20  21  22  23 | Следующая страница реферата

где [pic] - фактический угол поворота объекта за такт БЦВМ.

Матрица Н из уравнения (4.8) имеет вид: [1 0 0].

Модель системы наблюдения (4.10) представим в форме Коши:

[pic]

Тогда система (4.10) примет вид:

[pic] (4.11) т.е. в векторной форме получим уравнение (4.7), где

[pic]

Вектор состояния x(t) определяется решением векторно-матричного уравнения (4.7):

[pic] где Ф(t, t0) – фундаментальная матрица, являющаяся переходной для
(4.7).

Ф(t, t0) = еА(t - t0) (4.12)

Найдем еА(t - t0) используя преобразование Лапласа.

[pic]

Найдем Ф-1(s): detФ(s) = S3,

[pic]

Выполняя обратное преобразование Лапласа, получим фундаментальную матрицу системы (4.12):

[pic]

Уравнение, оценивающее вектор х, имеет вид [5, 16, 22]:

[pic]

При малом периоде квантования Т вектор x(t) – линейная функция времени, следовательно [16]:

[pic]

Пренебрегая Т2, решение системы (4.11) запишем [7]:

[pic] (4.13)

Модель объекта наблюдения будет иметь вид [7, 16, 22]:

[pic]

Найдем коэффициенты k1, k2, k3.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: решебник по математике виленкин, реферат на тему дети.



Предыдущая страница реферата | 13  14  15  16  17  18  19  20  21  22  23 | Следующая страница реферата

Поделитесь этой записью или добавьте в закладки