Разработка алгоритмов контроля и диагностики системы управления ориентацией космического аппарата
Категория реферата: Рефераты по авиации и космонавтике
Теги реферата: доклад, курсовая работа на тему
Добавил(а) на сайт: Kallisfenija.
Предыдущая страница реферата | 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 | Следующая страница реферата
Устройство, описываемое уравнением (4.4), производит оценку вектора х по замкнутому циклу и называется наблюдающим устройством идентификации или фильтром Льюинбергера [7, 16, 22].
Если ошибку оценивания определить как (4.5)
[pic] (4.5)
то эту ошибку можно находить из уравнения (4.6):
[pic] (4.6) получаемого вычитанием уравнения (4.1) из уравнения (4.4). Выбрав коэффициенты усиления [pic] так, чтобы система (4.6) была устойчивой, получим [pic] при [pic]. Другими словами, с ростом t оценка [pic] стремится к оцениваемому вектору х(t) [7 , 16].
Если по измеренному сигналу z(t) объект (4.1) полностью наблюдаем, то выбором коэффициентов [pic] можно замкнутой системе (4.4) придать любое желаемое распределение корней, т.е. можно синтезировать наблюдающее устройство идентификации. Если же по выходному сигналу z(t) вектор состояния объекта х наблюдаем не полностью, то с помощью начальных условий можно оценить лишь наблюдаемую часть вектора состояния [22].
4.2 Алгоритм оценки угловой скорости
Построим систему оценки угловой скорости.
Имеем систему уравнений [1, 3]:
[pic] (4.7)
где [pic] - проекции мгновенной угловой скорости объекта на оси ССК,
[pic]- моменты инерции объекта,
[pic]- управляющий и возмущающий моменты соответственно, i = x, y, z.
Вектор моментов является функцией [pic]. Таким образом, имеется три уравнения, связывающие шесть независимых функций [pic].
Получим еще три уравнения при помощи кинематических уравнений, которые в кватернионной форме имеют вид [5]:
[pic] (4.8)
Для малых углов имеем:
[pic] (4.9)
Запишем уравнения (4.7) с учетом (4.9):
[pic] (4.10)
Для построения системы оценки примем следующую модель объекта наблюдения:
[pic]
где [pic] - оцениваемое приращение угла поворота,
[pic] u – вектор управления.
Пусть производится измерение приращения угла поворота (j:
[pic]
Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: решебник по математике виленкин, реферат на тему дети.
Предыдущая страница реферата | 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 | Следующая страница реферата