Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

(w)a = (w) o + eps x r' + omega x omega x r' + 2*omega x (v) r + (w) r. (3.4)

Составляющие абсолютного ускорения:

(w)e = (w) o + eps x r' + omega x omega x r' - переносное ускорение;

(w)k = 2*omega x (v) r - ускорение Кориолиса;

(w)r - относительное ускорение.

3.3. Аксоидные поверхности.

3.3.1. Мгновенные оси и аксоидные поверхности. Сложное движение звена можно представить последовательностью мгновенных поворотов вокруг мгновенных осей, меняющих свое положение в пространстве (рис.3.4) . Последовательные положения мгновенных осей в системах координат K (неподвижной) и K' (подвижной) образуют две аксоидные поверхности - неподвижную и подвижную, в каждый момент времени контактирующие друг с другом по прямой линии - мгновенной оси. В общем случае аксоиды катятся друг по другу со скольжением. Формы аксоидных поверхностей определяются видами переносного и относительного движений.

3.3.2. Гиперболоидные аксоиды. Переносное движение совершается вокруг оси omega1, относительное - вокруг оси omega2, оси скрещиваются под углом Sigma (рис. 3.5 и 3.6) . Мгновенная ось - Omega, вдоль нее

аксоиды проскальзывают со скоростью v . Расстояние O1O2 = a, углы delta1

и delta2 определяют по формулам:

a = (v/Omega) [ (1+ 2i*cos (Sigma) + i**2) / (i*sin (Sigma) )], (3.5)

где Omega = omega1 + omega2 ; i = omega1/omega2 ;

O1P/O2P = 1/ (i*cos (Sigma) = (omega2/omega1) /cos (Sigma) ; (3.6)

delta1 = arc tg [sin (Sigma) / (i*cos (Sigma) ] ;

delta2 = Sigma - delta1 . (3.7)

3.3.3. Конические аксоиды. Оси вращательных движений пересекаются, аксоиды перекатываются друг по другу без скольжения (рис. 3.7) .

Углы при вершинах конусов delta1 и delta2 определяют по формулам (3.7) .

3.3.4. Цилиндрические аксоиды. Оси вращательных движений параллельны (рис. 3.8, а - при одинаковых знаках omega1 и omega2, б - при разных) . Цилиндры катятся друг по другу без скольжения; положение мгновенной оси определяют по формуле (3.6) при Sigma = 0:

O1P/O2P = omega2/omega1 . (3.8)

3.3.5. Сложение поступательных движений (рис.3.9) . Поверхность неподвижного аксоида вырождается в траекторию перемещения центра подвижной системы координат K', в которой звено движется поступательно.

3.4. Мгновенные центры скоростей и ускорений.

3.4.1. Мгновенный центр скоростей в плоском движении звена точка, линейная скорость которой в данный момент равна нулю. Для плоского движения - это проекция мгновенной оси на плоскость движения (рис.

3.10) .

Для точек звена выполняется условие

(v)a/AP = (v) b/BP = ... = omega, (3.9)

где omega - угловaя скорость звена; P - мгновенный центр.

При плоском движении аксоиды проецируются на плоскость в виде

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: изложение на тему, решебник по английскому языку.



Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

Поделитесь этой записью или добавьте в закладки