Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

центроид - геометрических мест мгновенных центров скоростей.

3.4.2. Мгновенный центр ускорений в плоском движении - точка, линейное ускорение которой в данный момент равно нулю.

Из (3.2) для любой точки звена (рис. 3.11) следует:

(w)a/AQ = (w) b/BQ = ... = [eps**2 + omega**4]**0.5,

где eps - угловое ускорение звена; Q - мгновенный центр.

Направление на мгновенный центр ускорений определяется углом между векторами нормального (w) n и полного w ускорений.

Глава 4. КИНЕМАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ МЕХАНИЗМОВ 4.1. Кинематические характеристики механизмов.

4.1.1. Кинематические характеристики - зависимости, связывающие в М положения, скорости и ускорения ведущего звена с соответствующими параметрами ведомого. Эти функции полностью определяются структурой и геометрическими параметрами М.

4.1.2. Функция положения М - зависимость положения ведомого звена от положения ведущего. В общем виде для М (рис. 4.1) :

fin = П (fi1) . (4.1)

4.1.3. Функция скорости М - связь скоростей ведомого звена omegan и ведущего omega1 - производная функции положения:

dfin/dtau = d[П (fi1) ]/dtau = {d[П (fi1) ]/dfi1}* (dfi1/dtau),

d[П (fi1) ]/dfi1= П' (fi1) = omegan/omega1 . (4.2)

Передаточное отношение - величина, обратная функции скорости:

(i)1n = omega1/omegan = 1/П' (fi1) . (4.3)

4.1.4. Функция ускорения М - связь ускорений ведомого звена epsn и ведущего eps1 - вторая производная функции положения:

d2fin/dtau2 = d|{d[П (fi1) ]/dtau}* (dfi1/dtau) |/dtau =

= П'' (fi1) * (dfi1/dtau) **2 + П' (fi1) * (d2fi1/dtau2) =

= П'' (fi1) **omega1**2 + П' (fi1) *eps1 ;

Если принять eps1 = 0, то

П'' (fi1) = d2[П (fi1) ]/dfi12 = epsn/omega1**2 . (4.4)

Следовательно, функция ускорения определяет ускорение ведомого звена М при постоянной скорости ведущего.

4.2. Методы определения кинематических характеристик.

4.2.1. Метод векторного замкнутого контура. Сущность этого аналитического метода: звенья М представляют векторами, которые должны образовать замкнутый контур, т.е. сумма проекций звеньев- векторов на оси произвольно выбранной системы координат должна быть равна нулю.

Уравнение проекций позволяет найти функцию положения, а дифференцирование ее даст функции скорости и ускорения. Для М на рис. 4.2 уравнения проекций на оси X и Z :

r*cos (fi1) + l*cos (fi2) - s = 0;

h + r*sin (fi1) - l*sin (fi2) = 0.

Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: изложение на тему, решебник по английскому языку.



Предыдущая страница реферата | 1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  11 | Следующая страница реферата

Поделитесь этой записью или добавьте в закладки