Автоматические устройства
Категория реферата: Остальные рефераты
Теги реферата: шпаргалки по управлению, контрольная 3
Добавил(а) на сайт: Kozlitin.
Предыдущая страница реферата | 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 | Следующая страница реферата
(2z=[pic].
Уравнения (39) дополним дифференциальными соотношениями
[pic]; [pic]; [pic]
(40)
3. Определение параметра управления. Из (34) и (35) получим уравнение в рассогласованиях:
T*[pic](x+(x=0; T*[pic](y+(y=0.
Решение этих уравнений имеет вид:
(x=(x(0) e( [pic], (y=(y(0) e( [pic],
По условию, при t=(2 должно выполняться соотношение
( = [pic]=0,01. Отсюда
Т* = [pic]=0,297 c.
4. Решение задачи и обработка результатов. Система уравнений
(36), (39), (40) интегрируется с помощью ЭВМ на интервале (0; 1,37( с
использованием конечноразностной схемы Эйлера. Шаг интегрирования
(t=0,057c.
Начальные условия по переменным (1, (2, (3 (рис.4) приведены в исходных данных, а по переменным XM, YM вычисляются по формулам :
XM=r1 (cos(1+r2 (cos(2+2r3 (cos(3
(41)
YM=r1 (sin(1+r2 (sin(2+2r3 (sin(3
Подставив в (41) числовые значения ri, (i(0), получают XM(0),
YM(0). Последующие шаги интегрирования осуществляются с использованием
зависимостей (22), с учетом, что
[pic]=XM(k)+VMx(k)((t;
[pic]=YM(k)+VMy(k)((t, (42)
с использованием зависимостей (41)
Результаты счета по двум вариантам сравниваются.
Программа счета составляется на любом языке программирования,результаты оформляются в виде таблицы. По результатам решения строятся графики (1(t), (1z(t), Vcx(t) и траектории сближения точек М и К, которые не должны иметь разрывов,а координаты точек М и К в момент времени ( должны быть достаточно близки.
Графоаналитическая проверка результатов счета производится аналогично проверке в первой задаче.
III. Динамика механизма с двумя степенями свободы.
Описание задания.
Манипулятор с двумя степенями свободы (рис.1) переносит точечный груз М массой m за время (3 под действием двигателей управления, расположенных в шарнирах B и D из точки d в точку е с заданной скоростью
Рекомендуем скачать другие рефераты по теме: реферат решение, изложение по русскому языку 7.
Предыдущая страница реферата | 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 | Следующая страница реферата