Модель портального манипулятора
Категория реферата: Рефераты по науке и технике
Теги реферата: доклад на тему, педагогические рефераты
Добавил(а) на сайт: Кияк.
Предыдущая страница реферата | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | Следующая страница реферата
где
-
допустимая погрешность позиционирования.
Преобразуя (2.32) получим выражение для определения времени переходного процесса:
|
|
(2.33) |
Для расчета жесткости C и коэффициента демпфирования 
в модели используются экспериментально полученные зависимости. В частности коэффициент демпфирования определяется по осциллограмме затухания колебаний рабочего органа.
Таким образом, время переходного процесса, для данного типа манипулятора при заданной массе положении рабочего органа определяется по выражению (2.33), в котором коэффициенты жесткости и демпфирования предварительно определены экспериментально.
2.2 Анализ переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П
Источниками возникновения переходных процессов в манипуляторе МРЛ-901П являются: зубчатая ременная передача линейного модуля манипулятора и его свободная консоль.
На этапе зондирующих экспериментов исследовались парные зависимости коэффициента демпфирования от натяжения зубчатого ремня и смещения рабочего органа вдоль консоли. Результаты анализа полученных осциллограмм сведены в таблицы 2.1 и 2.2.
Анализ результатов показывает, что натяжение зубчатого ремня существенным образом влияет на коэффициенты демпфирования модуля линейного перемещения: так при увеличении начального натяжения ремня от минимального значения h = 0,03778 до максимального h = 0,00667 (в исследуемых приделах) коэффициент демпфирования уменьшается в 3 раза. Таким образом, можно сделать вывод о том, что демпфирование линейного модуля с зубчатой ременной передачей может задаваться и варьироваться в широких пределах, как на этапе конструирования, так и в процессе его эксплуатации.
|
Табл. 2.1 |
|||||
|
Результаты анализа осциллограмм собственных колебаний рабочего органа манипулятора МРЛ-901П на консоли |
|||||
|
Величина смещения рабочего органа вдоль консоли ly, мм |
Период колебаний рабочего органа T, с. |
Частота колебаний w, с-1 |
Логарифмический декремент затухания n |
Коэффициент демпфирования b, кг/c |
Время затухания колебаний tп.п., с. |
|
0 |
0,057 |
17,54 |
0,956 |
369 |
0,6 |
|
175 |
0,067 |
15 |
0,693 |
227,55 |
0,9 |
|
350 |
0,08 |
12,5 |
0,446 |
122,65 |
1,2 |
Анализ результатов исследований показывает, что смещение рабочего органа манипулятора МРЛ-901П вдоль свободной консоли, также как и увеличение начального натяжения ремня, вызывает уменьшение коэффициентов демпфирования, что существенно (в 2…3 раза) увеличивает время полного затухания собственных колебаний рабочего органа (см. табл. 2.1 и 2.2), и, как следствие снижает реальную производительность.
Смещение рабочего органа относительно основания и увеличение натяжения ремня приводит также к уменьшению частоты собственных колебаний манипулятора, что должно учитываться при использовании его в технологических процессах, связанных с резонансными явлениями.
Комплексные исследования демпфирующих свойств манипулятора осуществлялись с целью установления численной зависимости коэффициента демпфирования от величины начального натяжения ремня и смещения рабочего органа вдоль консоли. В качестве функции отклика выбиралась линейная модель. База данных для построения плана экспериментов сведена в табл. 2.
Основные уровни и интервалы варьирования выбирались на основе результатов зондирующих экспериментов, а также исследований жесткости и точносных параметров манипулятора МРЛ-901П.
|
Табл. 2.3 |
|||||
|
База данных для построения плана экспериментов |
|||||
|
Наименование фактора |
Условное обозначение |
Область определения |
Основной уровень |
Интервал варьирования |
|
|
Начальное натяжение ремня h |
Предыдущая страница реферата | 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | Следующая страница реферата Поделитесь этой записью или добавьте в закладкиКатегории: | ||||