Рефераты | Рефераты по науке и технике | Групповой полет летательных аппаратов – алгоритм обработки информации относительного движения.
Групповой полет летательных аппаратов – алгоритм обработки информации относительного движения.Категория реферата: Рефераты по науке и технике Теги реферата: дипломная работа, банк курсовых работ бесплатно Добавил(а) на сайт: Kakoshin. Предыдущая страница реферата | 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 | Следующая страница реферата |
|
|
|
(25) |
где
весовая матрица (матрица коэффициентов усиления фильтра).
Уравнения экстраполяции матрицы ковариации:
|
|
(26) |
|
|
|
Уравнения коррекции матрицы ковариации:
|
|
(27) |
|
|
|
Далее на основе [8] рассмотрим метод получения J-адаптивного нелинейного фильтра.
Предполагается, что в уравнения состояния и измерений входят одни и те же определенные
параметры, величины которых известны неточно. Такие параметры можно представить
как случайные
переменны
е с заранее
известной
статистикой 
, 
При этом
предполагается, что 
, 
, 
, 
некоррелированы, и матрица ковариации
остается
неизменной на всем временном интервале процесса оценивания.
При
синтезе фильтра в вектор состояния 
включается
вектор . Вводя для
вектора параметров уравнения вида
|
|
(28) |
можно получить расширенную систему уравнений с вектором состояния:
|
|
(29) |
и уравнениями измерений:
|
|
(30) |
В этом случае динамические уравнения расширенной системы запишутся в виде
,
, 
.
,
.
,
,
.